(相關(guān)資料圖)

對于這兩種狀態(tài)，可以簡單地用一個布爾類型的值s來定義，即

對于周期性的步態(tài)規(guī)劃，我們可以用下標(biāo)Φ來進(jìn)行區(qū)分，可以寫成：

四足機(jī)器人的運(yùn)動歸根到底都是周期運(yùn)動，我們無須量化機(jī)器人運(yùn)動的整個過程，因此如何量化定義一個完整的步態(tài)周期顯得極為重要，在此我們使用基于時間的周期函數(shù)，定義一個基準(zhǔn)相位值，公式如下：

其中，Φi,offset為第條腿與基準(zhǔn)相位的相位差。

這里簡單利用一個線性函數(shù)進(jìn)行演示

測試用代碼：

測試代碼：

最后根據(jù)需要的不同的行走姿態(tài)，確定個條腿之間的相位差，實(shí)現(xiàn)各腿的協(xié)同運(yùn)動。至此我們完成了對四足機(jī)器人步態(tài)的數(shù)學(xué)建模，更多內(nèi)容可以點(diǎn)擊主頁查看，點(diǎn)點(diǎn)關(guān)注，后續(xù)會有更多相關(guān)內(nèi)容。

關(guān)鍵詞：