1、MCX314As型四軸運(yùn)動(dòng)控制器的原理及應(yīng)用2.1 4軸控制 MCX314AS通過(guò)脈沖序列驅(qū)動(dòng)控制電機(jī)運(yùn)動(dòng),4軸運(yùn)動(dòng)控制器中的4個(gè)軸都具有相同的功能,允許至多3軸聯(lián)動(dòng),同時(shí)對(duì)于恒速驅(qū)動(dòng)、插補(bǔ)或S曲線驅(qū)動(dòng)都有相同的操作方法,S曲線加/減速驅(qū)動(dòng)等4軸的性能相同。

2、 2.2 速度控制 對(duì)于恒速驅(qū)動(dòng)、插補(bǔ)或S曲線加/減速驅(qū)動(dòng),輸出脈沖的頻率范圍是1p/s-4mp/s,而輸出脈沖頻率的精度(時(shí)鐘頻率為16MHz）小于±0.1%,速度倍率為1-500,驅(qū)動(dòng)脈沖輸出的速度可以在不運(yùn)行時(shí)自由變化。

3、 2.3　加/減速驅(qū)動(dòng) MCX314AS可以控制每根軸的恒速驅(qū)動(dòng)、插補(bǔ)的加/減速驅(qū)動(dòng)和S曲線加/減速驅(qū)動(dòng)。

(資料圖片僅供參考)

4、每個(gè)軸還可以被獨(dú)立地位置為S曲線或梯形加/減速,使用S曲線的加/減速命令可以使輸出脈沖按拋物線規(guī)律進(jìn)行加/減速。

5、 2.4　插補(bǔ)功能 直線插補(bǔ)：4軸中的任意2軸或3軸都可以實(shí)現(xiàn)直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng),運(yùn)動(dòng)位置邊界的坐標(biāo)介于-2147,483　646-+2 147 483 646之間,同時(shí)直線插補(bǔ)的位置誤差為±.05LSB（最小插補(bǔ)單位）。

6、 圓弧插補(bǔ)：任意2軸都能實(shí)現(xiàn)圓弧插補(bǔ),其插補(bǔ)坐標(biāo)的范圍與直線插補(bǔ)相同,圓弧插補(bǔ)的位置誤差為±1.0LSB（最小插補(bǔ)單位）。

7、 位模式插補(bǔ)：這種插補(bǔ)的數(shù)據(jù)由上位機(jī)CPU進(jìn)行計(jì)算,上位機(jī)將插補(bǔ)結(jié)果寫(xiě)入MCX314AS,然后,MCX314AS在預(yù)置的驅(qū)動(dòng)速度下連續(xù)輸出插補(bǔ)脈沖,根據(jù)上位機(jī)CPU的處理能力,MCX314AS可以對(duì)各種形狀的曲線進(jìn)行插補(bǔ)。

8、 連續(xù)插補(bǔ)：MCX314AS允許不同的插補(bǔ)方式連續(xù)使用,例如直線插補(bǔ)→圓弧插補(bǔ)→直線插補(bǔ)→……,不間斷的連續(xù)插補(bǔ)時(shí)允許的最大插補(bǔ)速度為2Mp/s。

9、 2.5　位置控制 每個(gè)軸都有一個(gè)32位的邏輯位置計(jì)算器和一個(gè)32位的實(shí)際位置計(jì)算器,邏輯位置計(jì)算器記錄輸入的位置脈沖,實(shí)際位置計(jì)算器記錄從外部編碼器或者線性比例尺輸入的反饋脈沖。

10、 2.6　比較寄存器和軟件限位 每個(gè)軸都有2個(gè)32位比較寄存器,一個(gè)為邏輯位置計(jì)數(shù)器,另一個(gè)為實(shí)際位置機(jī)計(jì)數(shù)器。

11、比較結(jié)果可從狀態(tài)寄存器讀出,也可以通過(guò)中斷報(bào)出,這些寄存器也可以被用來(lái)實(shí)現(xiàn)軟件限位。

12、 2.7　自動(dòng)搜索原位功能 MCX314AS在不需要CPU干涉下可以完成自動(dòng)搜索為原位的工作,這個(gè)過(guò)程包括高速原位搜索→低速原位搜索→編碼器Z相搜索→補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)。

13、這種功能減少了CPU的負(fù)擔(dān)。

14、 2.8　同步運(yùn)行 同步運(yùn)行可實(shí)現(xiàn)一些特殊功能,例如在每個(gè)軸或2個(gè)軸或與該電路相連的外部器件產(chǎn)生的激勵(lì)信號(hào)能使運(yùn)行同步開(kāi)始或停止,可以使用10種類型的激勵(lì)信號(hào),其中包括特殊位置、軸運(yùn)動(dòng)時(shí)的開(kāi)始/停止和輸入信號(hào)的脈沖上升沿/下降沿。

15、4種運(yùn)行的響應(yīng)包括軸運(yùn)動(dòng)的開(kāi)始/停止、保存位置的計(jì)算值和寫(xiě)入軸運(yùn)行的速度等。

16、 2.9　輸入信號(hào)過(guò)濾 MCX314AS具有對(duì)每個(gè)輸入信號(hào)進(jìn)行濾波的功能,并且可以設(shè)置輸入的信號(hào)是否進(jìn)行濾波還是直接進(jìn)入電路,濾波的時(shí)間常數(shù)可以選擇。

17、 3　主要控制寄存器及指令系統(tǒng) 3.1　命令寄存器（WR0） MCX314AS中各軸的WR0寄存器用來(lái)進(jìn)行各軸設(shè)定和命令寄存,它包括軸設(shè)定的各位、命令字設(shè)定的各位以復(fù)位命令的各位。

18、在向此寄存器寫(xiě)入軸設(shè)定字和命令自后,它將立即執(zhí)行,某些命令在寫(xiě)入WR0之前應(yīng)先寫(xiě)入WR6和WR7。

19、 3.2　模式寄存器（WR1） 4都有各自的狀態(tài)寄存器1,寫(xiě)哪個(gè)寄存器取決于NOP指令的指定或?qū)懬暗那闆r,WR1可以控制輸入信號(hào)IN3-IN0的使能,并用于設(shè)定減速狀態(tài)和比較結(jié)果寄存器。

20、 3.3 模式寄存器2（WR2） WR2設(shè)定外部限位開(kāi)關(guān)輸入、反饋計(jì)數(shù)器脈沖類型及伺服驅(qū)動(dòng)的反饋信號(hào)。

21、 3.4 模式寄存器3（WR3） 4個(gè)軸都有各自的WR3,讀哪個(gè)狀態(tài)寄存器取決于已被指定的軸或NOP指令指定的軸。

22、WR3可用于操作手動(dòng)減速、單獨(dú)減速、S曲線加/減速、外部操作模式設(shè)定和通用輸出OUT7-OUT4的設(shè)定。

23、 3.5 輸出寄存器（WR4） 該寄存器用于設(shè)定4軸的輸出信號(hào)nOUT3-nOUT0,它也可以被用作16位的通用輸出,若某位置0,將會(huì)輸出低電平;置1將會(huì)輸出高電平。

24、 3.6 主狀態(tài)寄存器（RR0） 該寄存器用來(lái)顯示各軸驅(qū)動(dòng)和錯(cuò)誤的狀態(tài),此外,它還顯示插補(bǔ)、連續(xù)插補(bǔ)的就緒信號(hào)、圓插補(bǔ)的象限和BP插補(bǔ)的棧計(jì)數(shù)。

25、 3.7　狀態(tài)寄存器（RRRR2、RR3） 每個(gè)軸都有狀態(tài)寄存器RRRR2和RR3。

26、讀取哪個(gè)狀態(tài)寄存器,取決于寫(xiě)入MCX314AS的命令,命令10FH表示X軸,20FX表示Y軸,40FH表示Z軸,80FH表示U軸。

本文分享完畢，希望對(duì)大家有所幫助。

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