“文章所涉及內(nèi)容更多來(lái)自網(wǎng)絡(luò)，在此聲明，并感謝知識(shí)的貢獻(xiàn)者！”

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CMake—

Cmake簡(jiǎn)介

CMake是一個(gè)跨平臺(tái)的編譯(Build)工具,可以用簡(jiǎn)單的語(yǔ)句來(lái)描述所有平臺(tái)的編譯過(guò)程。

CMake能夠輸出各種各樣的makefile或者project文件，能測(cè)試編譯器所支持的C++特性,類似UNIX下的automake。

CMake 不僅可以編譯源代碼、制作程序庫(kù)、產(chǎn)生適配器（wrapper）、還可以用任意的順序建構(gòu)執(zhí)行檔。CMake 支持 in-place 建構(gòu)（二進(jìn)檔和源代碼在同一個(gè)目錄樹(shù)中）和 out-of-place 建構(gòu)（二進(jìn)檔在別的目錄里），因此可以很容易從同一個(gè)源代碼目錄樹(shù)中建構(gòu)出多個(gè)二進(jìn)檔。CMake 也支持靜態(tài)與動(dòng)態(tài)程式庫(kù)的建構(gòu)。

https://blog.csdn.net/weixin_45525272/article/details/122053959

下載并安裝Cmake

https://cmake.org/download/

Cmake編譯教程

https://www.bilibili.com/read/cv14249845

https://blog.csdn.net/m0_61812914/article/details/127952081

Eigen—

Eigen簡(jiǎn)介：

Eigen是一個(gè)高層次的C ++庫(kù)，有效支持線性代數(shù)，矩陣和矢量運(yùn)算，數(shù)值分析及其相關(guān)的算法。

下載Eigen源碼

https://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases/3.4.0

編譯安裝Eigen源碼

https://www.likecs.com/show-204786214.html#sc=2625

https://blog.csdn.net/OOFFrankDura/article/details/103586893

PCL—

PCL簡(jiǎn)介

PCL（Point CloudLibrary）是在吸收了前人點(diǎn)云相關(guān)研究基礎(chǔ)上建立起來(lái)的大型跨平臺(tái)開(kāi)源C++編程庫(kù)，它實(shí)現(xiàn)了大量點(diǎn)云相關(guān)的通用算法和高效數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，涉及到點(diǎn)云獲取、濾波、分割、配準(zhǔn)、檢索、特征提取、識(shí)別、追蹤、曲面重建、可視化等。支持多種操作系統(tǒng)平臺(tái)，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)上運(yùn)行。如果說(shuō)OpenCV是2D信息獲取與處理的結(jié)晶，那么PCL就在3D信息獲取與處理上具有同等地位，PCL是BSD授權(quán)方式，可以免費(fèi)進(jìn)行商業(yè)和學(xué)術(shù)應(yīng)用。

https://blog.csdn.net/qq_41951923/article/details/103375681

https://blog.csdn.net/expert_joe/article/details/123342098

下載并安裝PCL

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.8.1

下載PCL源碼

http://pointclouds.org/documentation/index.html

編譯PCL

https://blog.csdn.net/weixin_43186817/article/details/103469057

https://blog.csdn.net/luolaihua2018/article/details/116919716

https://blog.csdn.net/hanxue20100/article/details/116654750

https://blog.csdn.net/weixin_44456692/article/details/113508167

https://blog.csdn.net/whutt_/article/details/122756505

https://blog.csdn.net/m0_61812914/article/details/127952081

Spdlog編譯—

Spdlog簡(jiǎn)介

spdlog是一款優(yōu)秀的基于C++11的輕量級(jí)的日志管理庫(kù)，使用時(shí)只需要引入頭文件即可。將記錄日志交給spdlog，事半功倍。

下載spdlog源碼

https://github.com/gabime/spdlog

編譯spdlog源碼

使用Cmake GUI編譯spdlog

-在spdlog源碼中新建build文件夾

-在Cmake Gui 配置項(xiàng)目的編譯信息

-配置VS的屬性

-點(diǎn)擊Generate，生成spdlog.sln

-vs 2017編譯生成 spdlog.dll

生成的目標(biāo)文件：

spdlog_project\spdlog-1.x\build\Release\spdlog.lib

Spdlog調(diào)用—

-新建項(xiàng)目

-創(chuàng)建第三方庫(kù)文件夾

-將編譯生成的spdlog.lib文件復(fù)制到第三方庫(kù)ThirdLib文件夾

-將spdlog源碼中include文件夾下的spdlog文件夾復(fù)制到ThirdLib文件夾

-配置spdlog庫(kù)的引用信息

https://www.jianshu.com/p/64bcc1fe3fab

-在自定義類中引用spdlog

-運(yùn)行效果

Spdlog教程—

Spdlog特性

-非常快

-只包含頭文件

-無(wú)需依賴第三方庫(kù)

-支持跨平臺(tái) - Linux /Windows on 32/64 bits

-支持多線程

-可對(duì)日志文件進(jìn)行循環(huán)輸出

-可每日生成日志文件

-支持控制臺(tái)日志輸出

-可選的異步日志

-支持日志輸出級(jí)別

-可自定義日志格式

Spdlog 功能：

Spdlog只有一個(gè)管家register,管家按照日志名字管理所有日志（即文件日志和控制臺(tái)日志）,管家有提供很多服務(wù)，主要有輸出日志級(jí)別，刷新文件日志方式，設(shè)置日志格式等

Spdlog 結(jié)構(gòu)：

spdlog可以分成三級(jí)結(jié)構(gòu)，從上而下是logger registry、logger、sink，其各自功能如下：

logger registry(日志管理器)：負(fù)責(zé)管理所有的logger，用戶建立的所有l(wèi)ogger都會(huì)在registry處進(jìn)行登記然后統(tǒng)一管理

logger(日志記錄器)：是用戶直接操作的對(duì)象，通過(guò)操作logger進(jìn)行日志邏輯的生成

sink(日志記錄器槽)：受logger控制，執(zhí)行具體的動(dòng)作(動(dòng)作包括寫(xiě)入日志文件/輸出到控制臺(tái))

一個(gè)logger registry管多個(gè)logger，一個(gè)logger管多個(gè)sink。logger registry中的logger是通過(guò)name進(jìn)行對(duì)應(yīng)的。后面使用的時(shí)候可以直接通過(guò)名稱獲取對(duì)應(yīng)的日志對(duì)象。

有了這種層級(jí)結(jié)構(gòu)，在代碼調(diào)用的時(shí)候，logger的每個(gè)操作都會(huì)下順到sink層面，調(diào)用sink的對(duì)象。比如像一些set_pattern()和set_level()。

日志庫(kù)的目的就是把日志信息寫(xiě)到指定地方。從上面對(duì)于結(jié)構(gòu)的功能描述，sink才是真正操作日志進(jìn)行寫(xiě)操作的結(jié)構(gòu)，那sink可以把日志信息寫(xiě)到哪里呢？主要有三個(gè)去向：??1)控制臺(tái)輸出(stdout)——默認(rèn)輸出方式??2)日志文件??3)數(shù)據(jù)庫(kù)或其他外部實(shí)體

Spdlog 存儲(chǔ)：

spdlog中提供了以下幾種存放方式：

1）當(dāng)天日志(spdlog::daliy_logger)：記錄當(dāng)天的所有日志，但在指定時(shí)間點(diǎn)會(huì)把日志清空

2）循環(huán)日志(spdlog::rotating_logger)：日志創(chuàng)建成功后，如果寫(xiě)入的日志大小超過(guò)限制就會(huì)寫(xiě)入到新日志文件中去。不過(guò)同時(shí)存在的日志總數(shù)是有上限的，達(dá)到上限后按指定策略淘汰。需要特別注意的是日志更迭的規(guī)則是：當(dāng)日志A存滿時(shí)，將日志A名稱更改為B，再新建一個(gè)日志命名為A，依次類推，直到達(dá)到上限數(shù)字

3）單個(gè)日志(spdlog::basic_logger)：只有一個(gè)日志文件，所有日志都會(huì)在該文件中累加

除了3種文件日志外，輸出終端(控制臺(tái))也比較常用啦

4）輸出終端(spdlog::stdout_color)：日志打印至終端，不同等級(jí)日志顏色不同

Spdlog 日志等級(jí)

enum level_enum {

trace= SPDLOG_LEVEL_TRACE 0

debug= SPDLOG_LEVEL_DEBUG 1

info = SPDLOG_LEVEL_INFO 2(默認(rèn)輸出等級(jí))

warn= SPDLOG_LEVEL_WARN 3

err= SPDLOG_LEVEL_ERROR 4

critical= SPDLOG_LEVEL_CRITICAL 5

off = SPDLOG_LEVEL_OFF 6

}

日志級(jí)別

控制臺(tái)日志級(jí)別

SPDLOG_DEBUG

SPDLOG_INFO

SPDLOG_WARN

SPDLOG_ERROR

SPDLOG_CRITICAL

旋轉(zhuǎn)日志級(jí)別

SPDLOG_INFO_FILE

SPDLOG_WARN_FILE

SPDLOG_ERROR_FILE

SPDLOG_CRITICAL_FILE

Spdlog 異步與同步

同步/異步指日志信息是否直接輸出/寫(xiě)入文件，直接寫(xiě)就是同步，稍后寫(xiě)就是異步。spdlog默認(rèn)的狀態(tài)就是同步了。

異步狀態(tài)下，日志會(huì)先存入隊(duì)列，然后由線程從隊(duì)列中取數(shù)據(jù)，當(dāng)隊(duì)列滿的時(shí)候會(huì)有淘汰策略。如果工作線程中拋出了異常，向隊(duì)列寫(xiě)入下一條日志時(shí)異常會(huì)再次拋出，可以在寫(xiě)入隊(duì)列時(shí)捕捉工作者線程的異常，淘汰策略一般兩種：

1）阻塞新來(lái)的的日志，直到隊(duì)列有剩余空間(默認(rèn)處理方式)

2）把新的日志丟掉(需要設(shè)定：spdlog::set_async_mode(隊(duì)列大小，

Spdlog 單線程與多線程

spdlog中提供了單線程和多線程模式，由使用者在對(duì)象創(chuàng)建中自己指定。??st：?jiǎn)尉€程版本，不用加鎖，效率高，但不保證線程安全??mt：多線程版本，保證多線程并發(fā)情況線程安全，但效率稍低

Spdlog 輸出格式：

Pattern說(shuō)明

輸出格式的Pattern中可以有若干 %開(kāi)頭的標(biāo)記，含義如下表：

標(biāo)記 說(shuō)明

%v 實(shí)際需要被日志記錄的文本，如果文本中有{占位符}會(huì)被替換

%t 線程標(biāo)識(shí)符

%P 進(jìn)程標(biāo)識(shí)符

%n 日志記錄器名稱

%l 日志級(jí)別

%L 日志級(jí)別簡(jiǎn)寫(xiě)

%a 簡(jiǎn)寫(xiě)的周幾，例如Thu

%A 周幾，例如Thursday

%b 簡(jiǎn)寫(xiě)的月份，例如Aug

%B 月份，例如August

%c 日期時(shí)間，例如Thu Aug 23 15:35:46 2014

%C 兩位年份，例如14

%Y 四位年份，例如2014

%D 或 %x MM/DD/YY格式日期，例如"08/23/14

%m 月份，1-12之間

%d 月份中的第幾天，1-31之間

%H 24小時(shí)制的小時(shí)，0-23之間

%I 12小時(shí)制的小時(shí)，1-12之間

%M 分鐘，0-59

%S 秒，0-59

%e 當(dāng)前秒內(nèi)的毫秒，0-999

%f 當(dāng)前秒內(nèi)的微秒，0-999999

%F 當(dāng)前秒內(nèi)的納秒， 0-999999999

%p AM或者PM

%r 12小時(shí)時(shí)間，例如02:55:02 pm

%R 等價(jià)于%H:%M，例如23:55

%T 或 %X HH:MM:SS

%z 時(shí)區(qū)UTC偏移，例如+02:00

%+ 表示默認(rèn)格式

Spdlog 刷新參數(shù)：

刷新方式指日志何時(shí)寫(xiě)入文件中，spdlog提供了兩種刷新方式：

1）程序正常退出時(shí)寫(xiě)入(默認(rèn))

2）程序運(yùn)行中，在指定位置進(jìn)行寫(xiě)入(實(shí)時(shí)刷新日志，便于鎖定錯(cuò)誤所在位置)

要想使用實(shí)時(shí)刷新日志,spdlog提供了兩種方法：

方法一：logger對(duì)象->flush_on(設(shè)定等級(jí))，flush_on是一次性刷新，執(zhí)行到此時(shí)按照設(shè)定等級(jí)進(jìn)行日志刷新。

方法二：logger對(duì)象->flush_every(周期時(shí)間)，flush_every是設(shè)置刷新周期，定時(shí)進(jìn)行刷新。刷新的級(jí)別采取默認(rèn)了。

參考資料：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/337877916

https://blog.csdn.net/xmcy001122/article/details/105864473/?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-title-2&spm=1001.2101.3001.4242

https://www.cnblogs.com/Braveliu/p/12375556.html

https://www.jianshu.com/p/b0322391d?a9f

https://www.freesion.com/article/397888765/

https://blog.gmem.cc/spdlog

http://www.360doc.com/content/20/0114/10/65839724_886099666.shtml

https://blog.csdn.net/gls_nuaa/article/details/126738472

https://blog.csdn.net/qq_36583051/article/details/115628620

https://cloud.tencent.com/developer/article/2102109

常見(jiàn)問(wèn)題—

VS SDK安裝：

VS2017報(bào)錯(cuò)之“errorMSB8036: 找不到 Windows SDK 版本8.1。請(qǐng)安裝所需的版本的 Windows SDK 或...”解決方法

https://blog.csdn.net/weixin_43051346/article/details/122407923

"0xa0"轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制為160，表示漢字的開(kāi)始。這種錯(cuò)誤主要是因?yàn)榭截悓?dǎo)致，在程序頭或者尾部，可能又空格之類的符號(hào)

https://blog.csdn.net/yunken28/article/details/96331082

https://blog.csdn.net/lihaidong1991/article/details/104503187

關(guān)鍵詞： 輸出終端 輸出格式