中國新聞周刊記者：李明子

發(fā)于2025.2.24總第1176期《中國新聞周刊》雜志

筆直的公路上，四足機器人“黑豹”正加速追趕前方奔跑的運動員。鏡頭從俯瞰到平視，全方位記錄下機器人反超的過程，定格的一瞬，“黑豹”只留下一道黑色殘影。

這只今年1月才發(fā)布的仿生四足機器人是“黑豹”第二代，不到1秒便能從靜止切換到沖刺狀態(tài)，最快移動速度可達到10米/秒，打破了波士頓動力“野貓”(Wildcat)保持了十余年的世界紀錄，只比博爾特慢了一點點。

“速度是綜合性能的體現。”浙江大學杭州國際科創(chuàng)中心人形機器人創(chuàng)新研究院研究員金永斌是“黑豹2.0”的主要研發(fā)負責人之一，他曾對媒體舉例，這就如同賽車之于汽車工業(yè)的發(fā)展，對百公里加速極限的突破，實則反映了汽車電機性能、系統延時、結構強度和輕量化設計等多方面因素。最終，新技術通過低成本模式完成民用化轉移。

四足機器人，俗稱機器狗。距離第一臺踹不倒的四足機器人——波士頓動力“大狗”(BigDog)問世，已經過去二十年。機器人在復雜地貌的通過性能不斷提升，質量更輕、負載更重、速度更快，但一直無法回答：走向應用規(guī)模化還有多遠？

“價格和應用場景是四足機器人批量化應用的門檻。”英諾天使基金投資總監(jiān)王建明對《中國新聞周刊》說，隨著相關技術不斷突破，國內外科技企業(yè)競相探索產品的高性價比與新市場，“作為具身智能最佳載體，腿足式機器人在消費領域的規(guī)模應用或許還差一個喬布斯”。

國產機器狗反超？

如何讓機器狗跑得更快？傳統的做法是，使用更強大的電機，造出更高大的身體，但這條路在商業(yè)化方面很難走通。機器質量越大，能耗越高，成本也就越高。新一代的機器狗能否從設計思路方面優(yōu)化？

奔跑速度最快機器狗的紀錄仍舊由波士頓動力保持，其多年前發(fā)布的宣傳視頻中，機器狗“獵豹”(Cheetah)在實驗室中跑出了超13米/秒的速度。“獵豹”關節(jié)型的背部結構，使其能在奔跑過程中靈活運動，更好地協調整體姿態(tài)，從而提高步幅和奔跑速度。

然而，“獵豹”的高速是在沒有風載的跑步機上實現的，還需一臺巨型遠程電源為之供電，存在諸多局限。2013年，以“獵豹”為原型的“野貓”問世，可以在戶外自由奔跑，但犧牲了一定的速度，只達到8.89米/秒。

比波士頓動力“野貓”跑得更快的浙江大學“黑豹”，身形卻更為小巧，站立高度63厘米，體重38公斤，分別只有“野貓”的約1/2和1/4。

“小身軀迸發(fā)大能量”，需要“研發(fā)團隊對機器人動力學系統更深入的理解”。以往機器狗的設計是每條腿“單打獨斗”，金永斌在一次演講中介紹，“黑豹”首先是要實現“四條腿的協同”，團隊充分利用惠更斯耦合擺原理，讓機器狗四足協調成統一步態(tài)，形成一股合力達成高速沖刺。

高速運動對機器人的結構和材質強度提出了更高要求。當“黑豹”奔跑速度提高到6米/秒時，遇到了超速“小腿必然折斷”的新挑戰(zhàn)。在去年8月的一次實驗中，“黑豹”還遭遇了整個軀干解體的情況，碳纖維管前腿和后腿完全崩開。

“團隊學習黑豹、跳鼠等自然動物在髖關節(jié)、膝關節(jié)、腳掌等運動構型上的特征，對機器人高速運動過程中的強度、韌度、力度、限度、精度、密度、流暢度等多方位進行提升。”金永斌曾對媒體介紹，團隊研發(fā)了“仿跳鼠碳纖維小腿”，在重量僅提升16%的代價下剛度提升135%。為進一步降低高速奔跑時機器人沖擊瞬間的地面作用力、減少運動能耗，團隊將彈簧安裝在“黑豹2.0”的膝關節(jié)作為緩沖器。同時，研發(fā)團隊還仿照獵豹的利爪，給“黑豹2.0”定制了特殊的“跑鞋”，使其抓地性能提升200%，讓機器人的每一步都跑得又快又穩(wěn)。

浙江大學杭州國際科創(chuàng)中心人形機器人創(chuàng)新研究院院長王宏濤曾對媒體介紹，在研發(fā)“黑豹2.0”的過程中，團隊實現了機器人正向設計優(yōu)化軟件和高功率密度電機驅動器等兩大研發(fā)的顛覆性突破，為下一代工業(yè)四足機器人奠定了基礎。“通過軟件與元器件結合，我們僅花費三個月，就形成了原型樣機，已經能夠媲美目前世界上最先進的四足機器人。”

“在腿足式機器人技術能力研發(fā)方面，國內機構已經與海外科研團隊處于并跑狀態(tài)。”杭州云深處科技有限公司首席技術官李超對《中國新聞周刊》說，海外團隊起步早，但國內機器人產業(yè)發(fā)展速度快，得益于發(fā)達的制造業(yè)供應鏈，國內機器人在研發(fā)節(jié)奏和產品迭代方面明顯更具優(yōu)勢。

去年11月，云深處發(fā)布了全地形越野機器人“山貓”。展示視頻中，全新的四輪足機器人從陡坡俯沖直下，穿越竹林，翻越巨石，兼具負載與拍攝功能，很快火出圈。

緊接著，2024年12月底，宇樹科技展示了其最新推出的Unitree B2-W工業(yè)輪足機器人。該機器人不僅能完成托馬斯全旋、側空翻、360°跳躍轉體等高難度動作，還能在淺水中疾行、載重40公斤爬坡，甚至直接馱起一名成年男子前行。連馬斯克也在社交平臺上轉發(fā)了B2-W的炫技視頻。有網友留言，“國產四足機器人反超了波士頓動力”。

“至少在技術展示層面是暫時領先的。”王建明說，波士頓動力和瑞士蘇黎世的ANYbotics團隊一直是被追趕的目標，它們有著深厚的技術積累。但國產四足機器人經過多年迭代，在市場應用方面更進一步。

王建明補充，不排除海外科研團隊在“憋大招”。“具身智能領域的有趣之處正在于此，雖然還不成熟，但持續(xù)有新的技術涌現，不斷刺激整個行業(yè)向前發(fā)展。”

“先活到被資本看見”

去年6月，“黑豹”的聯合研發(fā)主體鏡識科技剛成立一個月，便對外宣布完成戰(zhàn)略融資。這輪融資由上市企業(yè)凱爾達焊接機器人股份有限公司獨家投資，金額并未披露，完成融資后，凱爾達持有鏡識科技19.8%的股份。

王建明坦言，過去一年多的投資熱在機器人投資歷史上實屬罕見。具身智能和人形機器人是去年最火熱的賽道，有的人形機器人公司一年融資兩三輪，甚至對一些消費級機器人公司的投資中，很多機構在第一輪都搶不進去。這波熱潮由AI技術進步和特斯拉推出的人形機器人所帶動，進一步拓展到了四足機器人領域。

“此前投資機構對國內硬科技的關注度不高。”一位科技領域投資人告訴《中國新聞周刊》，八九年前，他關注機器人賽道時，有的項目在第一輪投資前可以觀察一年，說明這個領域幾乎沒有投資人在看。“大家都是先看海外有哪些新科技，然后在國內找類似標的，尤其對技術壁壘高的賽道，相對缺少獨立判斷。”

北京新鼎榮盛資本管理有限公司董事長、創(chuàng)始合伙人張弛介紹，基金投資周期一般3至5年，這對還處于實驗室階段的產業(yè)來說時間太短，來不及產業(yè)化落地。企業(yè)上市之路艱難，而風投資金沒有穩(wěn)定的退出渠道，最終只能追一些盈利快、市場確定的行業(yè)，不敢投早投小投科技，如此一來，科技項目因缺少資金而發(fā)展緩慢，又將陷入新一輪惡性循環(huán)。“說到底，要支持科技創(chuàng)新和產業(yè)進步，就必須解決資金的資本化問題。”

早就預料到融資艱難，原多夠機器人(Dogotix)創(chuàng)始人趙同陽畢業(yè)后先創(chuàng)辦了一家物聯網公司。等該公司平穩(wěn)運行后，他才轉讓股份，拿著資金追夢，二次創(chuàng)業(yè)投入機器人領域。

跨行創(chuàng)業(yè)的趙同陽為組建機器人團隊，曾在一家電子技術論壇廣發(fā)英雄帖。宇樹科技創(chuàng)始人王興興當時剛碩士畢業(yè)，也曾跟帖，但兩人興趣方向不同，最終各奔前程。那時趙同陽心心念念的是做出雙足機器人。

開始投入研發(fā)的趙同陽也很快發(fā)現，雙足機器人技術難度更大、成本更高，而與之技術相通的四足機器人能更快落地。趙同陽決定“曲線救國”，先做機器狗。到2020年被小鵬汽車收購前，多夠機器狗已經售出上百臺。

“先活到被資本看見。”前述科技領域投資人表示，不同的投資環(huán)境，決定了國內科創(chuàng)企業(yè)必須“一邊賺錢養(yǎng)自己，一邊搞研發(fā)”，盡快解決商業(yè)化問題，這也是與海外科創(chuàng)團隊的明顯差異之一。

商業(yè)化比技術更難

“讓一家創(chuàng)業(yè)公司打造全新的商業(yè)模式是很難的。”李超說，云深處在創(chuàng)辦時就確定了要“根據場景開發(fā)產品”。

他坦言，當時的解題思路是篩選已經實現機器人商業(yè)化的行業(yè)，在其中找到輪式機器人無法滿足，可被四足機器狗補充或替代的場景，在一串名單中，“巡檢”脫穎而出。

由于巡檢領域大多在山區(qū)、郊外等人跡罕至的地方，已經在部分場景下實現了輪式機器人替代人。但由于戶外地形復雜，輪式機器人面對臺階、碎石、坑洼等路面情況往往束手無策，而腿足機器人更為靈活，還能將巡檢拓展到更大范圍。

2019年底，云深處與南方電網數字電網研究院合作，實現了第一代機器狗“絕影X10”在變電站的自主巡檢。當時全球具備智能感知能力的四足機器人屈指可數，絕大多數國內的機器狗只有基礎的運動能力，還需要手動遙控操作。要做到真實場景下的全場景覆蓋巡檢，機器狗就必須無懼風雨、暴曬等惡劣天氣，自如行走。

為此，云深處約七成員工在廣州駐地三個多月，逐一解決痛點問題，針對機器狗的運動能力、平衡性、材料等細節(jié)不斷升級。2021年 6 月，云深處推出新增防水防塵等功能的“絕影X20”。

“我們最先實現了四足機器狗在行業(yè)場景的落地。”李超說，截至目前，云深處已同包括國家電網、南方電網等在內的多家頭部企業(yè)開展長期深度合作，在巡檢和消防這兩個領域的市占率已經達到了85%和90%以上。去年12月，“絕影X30”出海新加坡，在電力隧道進行巡檢。

相比之下，海外學院派創(chuàng)業(yè)公司往往重技術發(fā)展而輕視商業(yè)化落地。波士頓動力也是在幾經易主后，才于2020年開始商業(yè)化探索。起初，波士頓動力的主要服務對象是美國軍方，并獲得超千萬美元的投資。其間，波士頓動力推出了聲名大噪的四足機器人“大狗”(BigDog)、“獵豹”(Cheetah)和可自由跳躍旋轉的“野貓”(Wildcat)等產品。但由于液壓機器人噪聲過大，無法在戰(zhàn)斗中使用，項目只能中止。

2013年底，波士頓動力被谷歌以30億美元收購，由此終止了與軍方的合同。四年后，軟銀集團以不公布價格的方式，從谷歌手中拿到了波士頓動力的控制權。波士頓動力創(chuàng)始人雷伯特曾表示，無論是谷歌還是軟銀，都為公司提供了充足的資金。但在2020年6月，波士頓動力還是邁出了商業(yè)化的重要一步，以7.45萬美元的價格發(fā)售機器狗Spot Mini，折合人民幣約50萬元。在理想場景中，Spot Mini可應用于警署、石油公司、機場建筑工地，還能充當雪橇犬、牧羊犬。

由于無法實現商業(yè)價值，波士頓動力只能迎來一次又一次被收購。2020年底再次被軟銀出售時，其身價已經縮水到9.21億美元。現代汽車集團接手后，直至2021年6月才完成收購。

據高工機器人產業(yè)研究所發(fā)布的《2024年中國四足機器人行業(yè)發(fā)展報告》，從營收規(guī)模來看，占據全球四足機器人市場前三的企業(yè)分別是宇樹科技、波士頓動力和云深處科技，這三家在2023年營收占比分別是40.65%、12.67%和11.11%。更亮眼的成績是，來自杭州的宇樹科技還占據了2023年全球四足機器人69.75%的銷量份額。

作為機器人技術的頂尖公司，波士頓動力的落地困境，也是擺在所有機器人企業(yè)面前的難題：如何找場景，實現大規(guī)模落地？

如何成為下一個“大疆”？

“首先要把價格降到可接受范圍。”李超告訴《中國新聞周刊》，這塊“敲門磚”決定了很多場景中的主體是否愿意使用。

波士頓動力的機器狗Spot Mini，售價約50萬元人民幣，其研發(fā)的人形機器人Atlas售價更是超過200萬美元。居高不下的價格注定無法在大眾消費端打開市場，而產業(yè)端用戶對成本與價格的考量往往更加理性。

2013年，開始攻讀研究生的王興興對四足機器人萌生興趣。為了把機器人做好，他甚至把全部硬件都重新做了一遍。能夠自費研發(fā)出低成本的機器狗，最關鍵的措施就是以電驅替代液驅。他帶著自研的XDog參賽獲獎后，在海外媒體和機器人圈火了一把，當時還有一位MIT(麻省理工學院)博士通過朋友找到王興興，跟他要了關于XDog的碩士論文。

2018 年 9 月，MIT仿生機器人實驗室(Biomimetic Robotics Lab)陸續(xù)開源了“迷你獵豹”(Cheetah Mini)的所有硬件和軟件，這是當時全世界奔跑速度最快的機器人。而在此之前，由美國斯坦福大學人工智能實驗室孵化的機器人操作系統(ROS)已經開源多年。

“這意味著上手做四足機器狗的門檻變低了。”王建明說，以往機器狗研發(fā)過程中，硬件組模和控制系統是核心難點，國外科研機構開源后，國內掀起了一波做機器狗的熱潮。但事情總有兩面性，對于那些投入研發(fā)多年但未來得及發(fā)布成品的公司來說，無疑是一種打擊，“努力多年全白費了”。

趙同陽的多夠機器人便險些“夭折”。MIT開源后，他自研的機器狗一下子失去了競爭優(yōu)勢，團隊也陷入絕望。調整心態(tài)后，趙同陽和團隊認真研究了MIT的開源資料，發(fā)現僅靠公開文件做出的四足機器人效果并不理想，無法直接造出好產品。

“算出來是一個樣子，做出來是另一個樣子。”趙同陽和團隊迅速對原有機器人進行了升級。多夠自研的第一代機器狗不但能行走、跳躍、后空翻，還能像雪橇犬那樣拉車載人。更關鍵的是，產品單價降到了1.8萬元，不及波士頓動力機器狗十分之一。

趙同陽告訴《中國新聞周刊》，成本控制主要得益于珠三角完整的供應鏈和強大的生產制造能力。同時，機器人所有的零部件、核心關節(jié)均為自主研發(fā)，可以直接通過工廠生產制造，減少了中間成品采購的巨大投入。

“產品有非常多層次。并不是有一個開源方案就可以的。”去年底，在一場科技圈大會上，王興興公開表示，產品由工業(yè)設計、生產制造、零部件、可靠性、各種認證、無線通信等各種細節(jié)共同構成，能做出機器人只說明擁有了基本的入場券，之后還有很多事情要做。

類比到無人機領域，行業(yè)發(fā)展熱度持續(xù)了十多年。國內外無人機開源方案從五六年前陸續(xù)公開，一個本科在校生從零開始動手做無人機，僅需幾個月時間。但時至今日，真正做出產品級無人機依舊是非常大的挑戰(zhàn)。

“在大眾消費端，國產機器狗已經成功制造了爽點，但還沒解決規(guī)模化應用的痛點。對民用場景的探索將成為四足機器人公司接下來的重點方向之一。”李超分析，在眾多需求涌現的當下，除了降低售價，更重要的是找到機器狗真正能解決的現實問題，才能促成規(guī)模化應用。

王興興也認為：“更重要的是挖掘更大的市場，來創(chuàng)造更大的需求，從而推動整個行業(yè)發(fā)展。”他曾公開表示，本輪產業(yè)熱帶動的人形機器人發(fā)展效率已經遠超過去十幾年，本質是采用了機器狗過去的技術積累，以及新的 AI 技術，這也讓一眾四足機器人企業(yè)在這波熱潮中快速推出了雙足機器人產品。

“用人形機器人講故事、融資，用機器狗先實現商業(yè)化落地。”前述科技領域投資人表示，未來一兩年會看到更多四足機器人的應用場景，例如，當無人系統搭建完成后，以在復雜地形通過能力為核心的機器狗將迎來新的發(fā)展機遇。

高工機器人研究所的報告顯示，2023年全球四足機器人市場銷量約3.40萬臺，同比增長76.86%。預計到2030年全球四足機器人銷量有望超56萬臺。盡管目前四足機器人技術主要還在研發(fā)階段和特殊場景試用中，但隨著技術的不斷成熟、成本的降低以及應用場景的拓展，四足機器人價格將持續(xù)下行，市場規(guī)?？傮w將繼續(xù)增長。

現實訂單比預想來得更快。今年在央視非遺晚會和北京衛(wèi)視春晚亮相后，云深處的30多只機器狗在春節(jié)前后全部被“借”走，連公司用作展示的老款機器狗都被客戶盯上，在德清工廠生產線上的“狗”也都已經有了主人。

要回答機器狗在日常生活中到底能做什么，需要產品天才來給出定義，王建明透露，機器人賽道內的投資重點也在快速轉變，相比于早年更看重技術能力，“有市場sense和產品sense”的創(chuàng)始人的項目在近期更受關注。

業(yè)內普遍認為，距離人形機器人大規(guī)模進入家庭還需要五到十年，而機器狗的落地會更早。“AI驅動下的機器人智能化水平不斷提升，四足機器人的‘iPhone時刻’不會等太久。”李超說。

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