中新網(wǎng)上海9月19日電 (記者 許婧)由上海師范大學信息與機電工程學院的安康副教授組建的科研團隊，完成了排爆機器人的技術(shù)攻關(guān)，在機器人上安裝的深度相機成為了精準定位可疑物的“眼睛”，而機器人的手臂用來代替排爆人員完成抓取或者剪斷引線的任務。這一智能排爆機器人亮相19日于上海開幕的第23屆中國國際工業(yè)博覽會。

安康團隊聯(lián)合企業(yè)研發(fā)的這款基于深度視覺的排爆機器人，實現(xiàn)了排爆機器人的自主檢測和抓取。類似于人類的手、腳、眼和大腦，排爆機器人主要包括了用于抓取操控的機械手臂、用于識別檢測目標物的深度相機、酷似微型坦克的行進車體、用于計算和調(diào)度的高性能計算機，以及電源系統(tǒng)、無線通信系統(tǒng)和遠程輔助操控系統(tǒng)等部分。

由上海師范大學信息與機電工程學院的安康副教授組建的科研團隊，完成了排爆機器人的技術(shù)攻關(guān)，在機器人上安裝的深度相機成為了精準定位可疑物的“眼睛”，而機器人的手臂用來代替排爆人員完成抓取或者剪斷引線的任務?！∩虾煼洞髮W供圖

緊急突發(fā)事件已成為全球各個國家面臨的棘手問題，爆炸物等危險物品通常置于人群密集處或進行了偽裝，事件的發(fā)生往往造成重大損失。傳統(tǒng)的排爆作業(yè)通常由排爆人員遠程進行識別判斷并操控機器人實現(xiàn)，其精度和效率受到遠程回傳圖像的質(zhì)量、延時等因素影響，對快速變化作業(yè)場景的及時響應能力不足，是當前提升排爆機器人智能化水平的重點關(guān)注問題。

這款智能排爆機器人實現(xiàn)了排爆機器人的自主檢測和抓取。類似于人類的手、腳、眼和大腦，排爆機器人主要包括了用于抓取操控的機械手臂、用于識別檢測目標物的深度相機、酷似微型坦克的行進車體、用于計算和調(diào)度的高性能計算機，以及電源系統(tǒng)、無線通信系統(tǒng)和遠程輔助操控系統(tǒng)等部分。　　上海師范大學供圖

據(jù)介紹，為了讓機器人實現(xiàn)對目標物的自主檢測識別及抓取，科研團隊首先利用深度學習算法實現(xiàn)復雜場景中目標物的檢測識別;然后采用深度視覺獲取目標物空間三維信息，并計算出目標物的空間位姿和抓取點;接著將抓取點坐標轉(zhuǎn)換到機器人的世界坐標系中，進而規(guī)劃機械手臂的抓取運動軌跡，最終實現(xiàn)機器人的自主抓取運動。項目的研究解決了排爆機器人自主檢測和抓取的精度、魯棒性和計算資源等難點問題，已在行業(yè)中進行推廣應用。

上海師范大學機器人與智能制造實驗室成立于2019年。主要從事人工智能技術(shù)、機器人技術(shù)、智能感知與控制、智能機器人教育相關(guān)的研究及產(chǎn)學研工作。項目團隊近五年承擔多項省部級以上研究課題，與多家企業(yè)開展了研發(fā)合作并形成成果轉(zhuǎn)化，專利成果30余項，論文成果30余篇，獲上海市技術(shù)發(fā)明獎一等獎1項。(完)

關(guān)鍵詞： 排爆機器人 抓取 位姿 學習算法 上海師